行星滾柱絲杠是一種由絲杠、螺母、行星滾柱組等構成的精密傳動裝置，采用行星式布局實現旋轉運動向直線運動轉換，主要應用于人形機器人關節驅動宇樹機器人肩肘關節用反向型行星滾柱絲杠宇樹機器人肩肘關節用反向型行星滾柱絲杠涂膠設備用行星滾柱絲杠重負荷大承載型自動涂膠設備用行星滾柱絲杠重負荷大承載型業訂制醫療檢測設備用工藝行星滾柱絲杠 福業訂制醫療檢測設備用工藝行星滾柱絲杠 承載大噪聲小向式行星絲杠RV271/7.3.L50/80L訂行星滾柱絲杠RV161/25.8.L1-950/630福業訂行星滾柱絲杠RV161/25.8.L1-950/630式行星滾柱絲杠RV210/30.5.R3-350/230循環式行星滾柱絲杠RV210/30.5.R3-350/230統及倉儲物流設備。 特斯拉Optimus機器人采用14套反向式行星滾柱絲杠

該部件由主絲杠、螺母、行星滾柱組、內齒圈及保持架構成，6-8個螺紋滾柱環繞主絲杠形成行星運動布局。 相較于傳統滾珠絲杠，其線接觸設計使承載能力提升3倍，運動速度可達6000r/min。核心工序包括螺紋磨削（精度C5級）、表面淬火（硬度HRC58-62）和精密裝配，螺紋中徑誤差控制在2μm以內。

技術特點

承載能力：多滾柱均載結構使靜載能力達滾珠絲杠3倍，使用壽命延長15倍，軸向剛度提高50%

運動速度：轉速可達6000r/min

體積效率：相同負載工況下體積較傳統結構（如滾珠絲杠）減小1/3

結構原理

行星滾柱絲杠由主絲杠、螺母、行星滾柱組、內齒圈及保持架構成，6-8個螺紋滾柱環繞主絲杠形成行星運動布局。運動過程中，滾柱通過嚙合螺紋將絲杠的旋轉運動轉化為螺母的直線位移，反向器設計和循環回路確保傳動連續性 。有限元分析表明，螺紋牙型角、螺距等參數對接觸應力分布具有顯著影響，GCr15軸承鋼材料可有效提升疲勞壽命 [2

應用領域

在特斯拉Optimus人形機器人中，14套反向式行星滾柱絲杠分布于大臂、小臂等關節部位，單執行器負載覆蓋500-8000Nm區間 。通過微型滾柱絲杠、微型行星齒輪組等組件的產業化，已形成靈巧手硬件集成方案研發能力，并計劃于2026年推出新一代旋轉關節模組 針對人形機器人領域開展行星滾柱絲杠的研發生產，重點布局關節執行器等高精度關鍵部件 。倉儲物流設備采用行星滾柱絲杠實現30公斤負載能力，其直線執行器落點誤差控制在毫米級，適用于重負荷精密操作場景 。

類型分類

根據結構差異可分為五類：

標準式：行星滾柱繞固定軸線公轉，適于通用工業設備

反向式：滾柱與絲杠旋向相反，應用于特斯拉Optimus關節驅動器，循環式：滾柱沿閉合路徑循環運動，適用于長行程場景

軸承環式：集成推力軸承結構，軸向剛度提升30%

差動式：雙螺紋結構實現運動合成，用于精密微調機構

制造工藝

核心工序包括螺紋磨削（精度C5級）、表面淬火（硬度HRC58-62）和精密裝配。瑞士GSA磨床、日本三井精機設備為關鍵加工裝備，螺紋中徑誤差需控制在2μm以內。熱處理采用真空滲氮工藝，表面硬化層深度達0.3-0.5mm。國內企業通過產線升級，提升滾柱分選匹配精度。